PnP问题
任务：学习后方交会(resection)原理，阅读 colmap 代码，回答问题 一.后方交会(PnP)的目的是什么？ 后方交会（PnP，Perspective-n-Point）的目的是确定相机的位置和方向（姿态）以及物体在相机坐标系下的三维坐标。具体而言，PnP问题的目标是从已知的物体特征点在图像中的投影位置（2D坐标）和这些特征点在物体坐标系下的三维坐标（3D坐标），计算出相机的旋转和平移参数，以及物体的三维姿态。因此，PnP问题的主要目标是从图像中的二维信息还原出相机和物体之间的三维空间关系。 ...